1.对电机进行驱动——
就是pwm，一样的

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
//使能TIM1时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1,ENABLE);
    //写初值（预分频寄存器PSC，自动重装载寄存器ARR,计数模数CR1  .BIT4）
    TIM_InitStructure.TIM_Prescaler = 719;
    TIM_InitStructure.TIM_Period = 99;
    TIM_InitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_InitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_InitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0; //高级定时器特有RCR寄存器
    TIM_TimeBaseInit(TIM1,&TIM_InitStructure);
    //使能中断允许位  DIER .BIT0
    TIM_ITConfig(TIM1,TIM_IT_Update,ENABLE);
    //中断通道使能
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM1_UP_IRQn;//使能tim1
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2; //设置抢占优先级2
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;//设置响应优先级2
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    //开启计数器  CR1 .BIT0
    TIM_Cmd(TIM1,ENABLE);

    Car_State = STOP;
    Car_PWM   = 0;
    OLED_Print(8,0, (uint8_t *)"STA:STOP ",TYPE8X16,TYPE6X8);       //打印电机状态
    OLED_Print(72, 0, (uint8_t *)"SPEED:00",TYPE8X16,TYPE6X8);      //打印电机速度
}

分频的计算方式
是

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71; // PSC
计数频率=芯片频率/（预分频值PSC+1）
解释：预分频值的数字表示n个竖杠，将整体分成n+1个计数区域

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 999; // ARR
PWM波的信号周期=(自动重装载寄存器的值（ARR）+1)/记数频率

TIM_InitStructure.TIM_ClockDivision = 0; //时钟分频因子
TIM_CKD_DIV1：对应的值为 0x00，意味着时钟分频因子为 1，也就是不对定时器的输入时钟进行额外的分频。
TIM_CKD_DIV2：对应的值为 0x01，时钟分频因子为 2，即把输入时钟频率除以 2。
TIM_CKD_DIV4：对应的值为 0x02，时钟分频因子为 4，也就是将输入时钟频率除以 4。

2.舵机轮子左右

3.蓝牙模块
判别收到的数据

*** 这是我现阶段负责的红外模块的代码笔记
传到oled显示需要设变量传递

然后按位运算，移位加减，刚好可以利用上for，是技巧了

ir